Полное техническое руководство по серии Unitree Go2 с подробными спецификациями всех конфигураций: AIR, PRO, X и EDU. Серия Go2 — ключевая платформа для университетских исследований, промышленной разработки и образовательных инноваций. Ниже представлены все характеристики, таблицы сравнения, описание сенсоров, аксессуаров и периферийного оборудования.
Основные механические параметры
Все модели Go2 (AIR, PRO, X, EDU) имеют одинаковую базовую конструкцию: размеры в стоячем положении 70×31×40 см, в лежачем — 76×31×20 см, вес с батареей около 15 кг. Корпус изготовлен из алюминиевого сплава и высокопрочного инженерного пластика. Каждая модель оснащена 12 прецизионными моторами суставов.
Параметры производительности
Параметр
AIR
PRO
X
EDU
Нагрузка
≈7 кг (макс. 10)
≈8 кг (макс. 10)
≈8 кг (макс. 12)
≈8 кг (макс. 12)
Скорость
0–2.5 м/с
0–3.5 м/с
0–3.7 м/с (макс. 5)
0–3.7 м/с (макс. 5)
Макс. преодолимый порог
≈15 см
≈16 см
≈16 см
≈16 см
Макс. угол подъёма
30°
40°
40°
40°
Вычислительная мощность
—
8-ядерный CPU
8-ядерный CPU
8-ядерный CPU + Orin
Макс. момент сустава
—
≈45 Нм
≈45 Нм
≈45 Нм
Конфигурация сенсоров
Параметр
AIR
PRO
X
EDU
3D LiDAR (широкоугольный)
✓
✓
✓
✓
Модуль беспроводного позиционирования
—
✓
✓
✓
HD широкоугольная камера
✓
✓
✓
✓
Датчики силы на стопах
—
—
—
✓
Функции и возможности
Функция
AIR
PRO
X
EDU
Базовые действия, танцы
✓
✓
✓
✓
OTA-обновление
✓
✓
✓
✓
HD-трансляция RTT 2.0
✓
✓
✓
✓
Графическое программирование
✓
✓
✓
✓
Передний фонарь (3 Вт)
✓
✓
✓
✓
Wi-Fi 6 двухдиапазонный
✓
✓
✓
✓
Bluetooth 5.2/4.2/2.1
✓
✓
✓
✓
4G модуль
—
✓
✓
✓
Голосовые функции
—
✓
✓
✓
ISS 2.0 интеллектуальный компаньон
—
✓
✓
✓
Обнаружение препятствий
✓
✓
✓
✓
Зарядная станция
—
—
✓
✓
Вторичная разработка
—
—
Базовая
Полная
Комплектация и аксессуары
Параметр
AIR
PRO
X
EDU
Ручной контроллер
Опц.
Опц.
В комплекте
В комплекте
Модуль высоких вычислений
—
—
—
Orin (опц., 40–100 TOPS)
Камера глубины D435i
—
—
—
✓
Батарея
8000 мАч ×1
8000 мАч ×1
8000 мАч ×1
15000 мАч ×1
Автономность
1–2 ч
1–2 ч
1–2 ч
2–4 ч
Зарядка
33.6В/3.5А
33.6В/3.5А
33.6В/3.5А
33.6В/9А быстрая
Гарантия
6 месяцев
12 месяцев
12 месяцев
12 месяцев
Параметры суставов
Все модели Go2 имеют 12 суставных моторов с внутрисуставной проводкой и тепловыми трубками охлаждения. Ноги: 0 (FR — передняя правая), 1 (FL — передняя левая), 2 (RR — задняя правая), 3 (RL — задняя левая). Суставы: 0 (Hip — тазобедренный), 1 (Thigh — бедренный), 2 (Calf — голенный).
Сустав
Диапазон движения
Тазобедренный (Hip)
-48° ~ +48°
Бедренный (Thigh)
Задние ноги: -260°~+30°, передние: -200°~+90°
Голенный (Calf)
-156° ~ -48°
Оси вращения: тазобедренный — ось X; бедренный и голенный — ось Y. Положительное направление по правилу правой руки.
4D LiDAR L1
Собственная разработка Unitree: 3D пространственное позиционирование + 1D яркость (градации серого). 21 600 измерений/сек для 3D-сканирования окружения в реальном времени.
Параметр
Значение
Модель
L1
Размеры
75×75×65 мм
Питание
12 В DC
Лазер
905 нм
FOV
360° × 90°
Частота
21 600 измерений/сек
Индикаторные светодиоды
Цвет
Состояние
Значение
Зелёный
Мигает
Включение питания
Зелёный
Горит
Питание включено, обход препятствий активен
Синий
Горит
Обход препятствий отключён
Жёлтый
Горит
Режим выносливости
Фиолетовый
Горит
Режим сопровождения
Синий
Медленно мигает
Калибровка моторов и IMU
Жёлтый
Медленно мигает
Низкий заряд (сядет через 10 мин)
Красный
Медленно мигает
Ошибка загрузки / аппаратный сбой
Красный
Быстро мигает
Калибровка не удалась
Белый
Горит
Головной фонарь
Камера
Параметр
Значение
Потоки
720p@15fps + 1080p@15fps
Диафрагма
F2.2
Поле обзора
120°
Батареи: BT2-05 и BT2-06
Параметр
BT2-05 (стандартная)
BT2-06 (высокоёмкая)
Ёмкость
8000 мАч / 236.8 Вт·ч
15000 мАч / 432 Вт·ч
Напряжение
DC 29.6 В
DC 28.8 В
Время работы
1–2 ч
3–5 ч
Зарядка
3.5 А, ≈2 ч
9 А, ≈1 ч 15 мин
Вес
2.5 кг
2.5 кг
Внутренние системы
Параметр
Значение
Процессор
8-ядерный высокопроизводительный CPU
4G
Встроенная патч-SIM
Wi-Fi
Wi-Fi 6 двухдиапазонный (802.11ax)
Bluetooth
5.2 / 4.2 / 2.1
Хранилище
64 ГБ
Выход питания
DC 28.8 В
Порт
RJ45 Ethernet
Электрический интерфейс
Силовой: DC 28.8 В → модуль Orin NX (вход BAT). Ethernet: RJ45 → ПК пользователя / Orin NX. SBUS: для пульта ДУ, без выхода питания. Распиновка: NC / GND / SBUS.
Док расширения (Expansion Dock)
Параметр
Orin Nano 8 ГБ
Orin NX 16 ГБ
Питание
16–60 В DC
16–60 В DC
Вычисления
До 40 TOPS
До 100 TOPS
Интерфейсы
USB 3.0-A ×1, USB 3.0-C ×1, USB 2.0-C ×1, GbE RJ45 ×2, 100M Eth ×1, M8 ×1
USB 3.0-A ×1, USB 3.0-C ×1, USB 2.0-C ×1, GbE RJ45 ×2, 100M Eth ×1, M8 ×1
