Unitree Go2 сериясының барлық конфигурациялары бойынша толық техникалық нұсқаулық: AIR, PRO, X және EDU. Go2 сериясы — университеттік зерттеулер, өнеркәсіптік әзірлеу және білім берудегі инновациялар үшін негізгі платформа. Төменде барлық сипаттамалар, салыстыру кестелері, сенсорлар, аксессуарлар мен перифериялық жабдық сипаттамасы берілген.
Негізгі механикалық параметрлер
Go2-нің барлық модельдері (AIR, PRO, X, EDU) бірдей базалық конструкцияға ие: тұрған қалпында өлшемдері 70×31×40 см, жатқан қалпында — 76×31×20 см, батареямен салмағы шамамен 15 кг. Корпус алюминий қорытпасы мен жоғары берік инженерлік пластиктен жасалған. Әрбір модель 12 прецизиялық буын моторымен жабдықталған.
Өнімділік параметрлері
Параметр
AIR
PRO
X
EDU
Нагрузка
≈7 кг (макс. 10)
≈8 кг (макс. 10)
≈8 кг (макс. 12)
≈8 кг (макс. 12)
Скорость
0–2.5 м/с
0–3.5 м/с
0–3.7 м/с (макс. 5)
0–3.7 м/с (макс. 5)
Макс. преодолимый порог
≈15 см
≈16 см
≈16 см
≈16 см
Макс. угол подъёма
30°
40°
40°
40°
Вычислительная мощность
—
8-ядерный CPU
8-ядерный CPU
8-ядерный CPU + Orin
Макс. момент сустава
—
≈45 Нм
≈45 Нм
≈45 Нм
Сенсорлар конфигурациясы
Параметр
AIR
PRO
X
EDU
3D LiDAR (широкоугольный)
✓
✓
✓
✓
Модуль беспроводного позиционирования
—
✓
✓
✓
HD широкоугольная камера
✓
✓
✓
✓
Датчики силы на стопах
—
—
—
✓
Функциялар мен мүмкіндіктер
Функция
AIR
PRO
X
EDU
Базовые действия, танцы
✓
✓
✓
✓
OTA-обновление
✓
✓
✓
✓
HD-трансляция RTT 2.0
✓
✓
✓
✓
Графическое программирование
✓
✓
✓
✓
Передний фонарь (3 Вт)
✓
✓
✓
✓
Wi-Fi 6 двухдиапазонный
✓
✓
✓
✓
Bluetooth 5.2/4.2/2.1
✓
✓
✓
✓
4G модуль
—
✓
✓
✓
Голосовые функции
—
✓
✓
✓
ISS 2.0 интеллектуальный компаньон
—
✓
✓
✓
Обнаружение препятствий
✓
✓
✓
✓
Зарядная станция
—
—
✓
✓
Вторичная разработка
—
—
Базовая
Полная
Жинақтама және аксессуарлар
Параметр
AIR
PRO
X
EDU
Ручной контроллер
Опц.
Опц.
В комплекте
В комплекте
Модуль высоких вычислений
—
—
—
Orin (опц., 40–100 TOPS)
Камера глубины D435i
—
—
—
✓
Батарея
8000 мАч ×1
8000 мАч ×1
8000 мАч ×1
15000 мАч ×1
Автономность
1–2 ч
1–2 ч
1–2 ч
2–4 ч
Зарядка
33.6В/3.5А
33.6В/3.5А
33.6В/3.5А
33.6В/9А быстрая
Гарантия
6 месяцев
12 месяцев
12 месяцев
12 месяцев
Буын параметрлері
Go2-нің барлық модельдері буын ішілік сымдар мен салқындату жылу түтіктері бар 12 буын мотормен жабдықталған. Аяқтар: 0 (FR — алдыңғы оң), 1 (FL — алдыңғы сол), 2 (RR — артқы оң), 3 (RL — артқы сол). Буындар: 0 (Hip — жамбас), 1 (Thigh — сан), 2 (Calf — балтыр).
Сустав
Диапазон движения
Тазобедренный (Hip)
-48° ~ +48°
Бедренный (Thigh)
Задние ноги: -260°~+30°, передние: -200°~+90°
Голенный (Calf)
-156° ~ -48°
Айналу осьтері: жамбас — X осі; сан және балтыр — Y осі. Оң бұрылыс бағыты оң қол ережесі бойынша.
4D LiDAR L1
Unitree-дің өз әзірлемесі: 3D кеңістіктік позициялау + 1D жарықтық (сұр реңктер). Нақты уақытта қоршаған ортаны 3D сканерлеу үшін 21 600 өлшем/сек.
Параметр
Значение
Модель
L1
Размеры
75×75×65 мм
Питание
12 В DC
Лазер
905 нм
FOV
360° × 90°
Частота
21 600 измерений/сек
Индикаторлық жарық диодтары
Цвет
Состояние
Значение
Зелёный
Мигает
Включение питания
Зелёный
Горит
Питание включено, обход препятствий активен
Синий
Горит
Обход препятствий отключён
Жёлтый
Горит
Режим выносливости
Фиолетовый
Горит
Режим сопровождения
Синий
Медленно мигает
Калибровка моторов и IMU
Жёлтый
Медленно мигает
Низкий заряд (сядет через 10 мин)
Красный
Медленно мигает
Ошибка загрузки / аппаратный сбой
Красный
Быстро мигает
Калибровка не удалась
Белый
Горит
Головной фонарь
Камера
Параметр
Значение
Потоки
720p@15fps + 1080p@15fps
Диафрагма
F2.2
Поле обзора
120°
Батареялар: BT2-05 және BT2-06
Параметр
BT2-05 (стандартная)
BT2-06 (высокоёмкая)
Ёмкость
8000 мАч / 236.8 Вт·ч
15000 мАч / 432 Вт·ч
Напряжение
DC 29.6 В
DC 28.8 В
Время работы
1–2 ч
3–5 ч
Зарядка
3.5 А, ≈2 ч
9 А, ≈1 ч 15 мин
Вес
2.5 кг
2.5 кг
Ішкі жүйелер
Параметр
Значение
Процессор
8-ядерный высокопроизводительный CPU
4G
Встроенная патч-SIM
Wi-Fi
Wi-Fi 6 двухдиапазонный (802.11ax)
Bluetooth
5.2 / 4.2 / 2.1
Хранилище
64 ГБ
Выход питания
DC 28.8 В
Порт
RJ45 Ethernet
Электрлік интерфейс
Қуат: DC 28.8 В → Orin NX модулі (BAT кірісі). Ethernet: RJ45 → пайдаланушы ДК / Orin NX. SBUS: қашықтан басқару пульті үшін, қуат шығысы жоқ. Пин-шығару: NC / GND / SBUS.
Кеңейту докы (Expansion Dock)
Параметр
Orin Nano 8 ГБ
Orin NX 16 ГБ
Питание
16–60 В DC
16–60 В DC
Вычисления
До 40 TOPS
До 100 TOPS
Интерфейсы
USB 3.0-A ×1, USB 3.0-C ×1, USB 2.0-C ×1, GbE RJ45 ×2, 100M Eth ×1, M8 ×1
USB 3.0-A ×1, USB 3.0-C ×1, USB 2.0-C ×1, GbE RJ45 ×2, 100M Eth ×1, M8 ×1
